Introdueix els paràmetres DH per a cada articulació del robot:
La matriu de transformació homogènia \( T_{06} \) es compon dels següents elements:
r_{11}, r_{12}, r_{13}: Components de la primera fila de la submatriu de rotació.r_{21}, r_{22}, r_{23}: Components de la segona fila de la submatriu de rotació.r_{31}, r_{32}, r_{33}: Components de la tercera fila de la submatriu de rotació.px, py, pz: Coordenades de la posició de l'efector final respecte a la base.