Dinàmica Directa i Inversa amb Dos Braços
Aquest exemple explica pas a pas la dinàmica directa i inversa per a dos braços robòtics, mostrant els càlculs detallats per a cada braç.
Dinàmica Directa (Càlcul del moviment a partir de forces)
Què és? La dinàmica directa calcula el moviment resultant (velocitat) a partir de les forces aplicades, com el torque aplicat a les articulacions dels braços robòtics.
Fórmula:
On \( \tau_1, \tau_2 \) són els torques aplicats als braços 1 i 2 respectivament, \( m_1, m_2 \) són les masses, i \( v_1, v_2 \) són les velocitats resultants.
Dinàmica Inversa (Càlcul de forces necessàries a partir del moviment)
Què és? La dinàmica inversa permet calcular les forces necessàries per aconseguir un moviment o acceleració desitjada en els dos braços.
Fórmula:
On \( \tau_1, \tau_2 \) són els torques necessaris per a cada braç, \( m_1, m_2 \) són les masses, i \( a_1, a_2 \) són les acceleracions desitjades.