Dinàmica Directa i Inversa
Aquest exemple interactiu et permet entendre i calcular la dinàmica directa i inversa d'un sistema robòtic. Pots introduir dades i veure els càlculs pas a pas.
Dinàmica Directa (Càlcul del moviment a partir de forces)
Què és? La dinàmica directa permet calcular la velocitat resultant del moviment a partir de forces aplicades al sistema. Per exemple, si coneixem el torque aplicat a les articulacions d'un robot, podem calcular la velocitat de moviment de la seva pinça o extrem.
Es fa servir la relació entre forces i velocitats, així com la massa dels components.
Fórmula: velocitat = torque / massa
Dinàmica Inversa (Càlcul de forces necessàries a partir del moviment)
Què és? La dinàmica inversa ens permet calcular les forces necessàries per aconseguir un moviment desitjat. Si volem que la punta d'un braç robòtic es mogui amb una velocitat o acceleració determinada, la dinàmica inversa ens permet saber quina força o torque hem d'aplicar en les articulacions.
Es fa servir per al control de robots, i permet dissenyar sistemes que compleixin moviments precisos.
Fórmula: torque = massa * acceleració
Introducció de dades:
Resultats:
Velocitat resultant en la dinàmica directa: -
Torque necessari per a la dinàmica inversa: -