Càlcul Cinemàtic i Dinàmic d'un Robot de Dos Braços

Longitud del primer braç (a₁):

Longitud del segon braç (a₂):

Angle del primer braç (q₁, en graus):

Angle del segon braç (q₂, en graus):

Velocitat angular del primer braç (ω₁, en rad/s):

Velocitat angular del segon braç (ω₂, en rad/s):

Massa del primer braç (m₁, en kg):

Massa del segon braç (m₂, en kg):

Tipus de càlcul: