Cinemàtica Directa: Càlcul de la posició de l'efector final a partir dels angles de les articulacions.
Cinemàtica Inversa: Càlcul dels angles de les articulacions necessaris per a una posició desitjada de l'efector final.
Jacobià: Matriu que relaciona les velocitats angulars de les articulacions amb les velocitats lineals de l'efector final.
Cinemàtica Diferencial: Estudi del moviment del robot en termes de petits canvis en els angles de les articulacions.