Càlcul Cinemàtic Millorat d'un Robot 2R
Mode
Cinemàtica Directa
Cinemàtica Inversa
Velocitat amb Jacobià
Cinemàtica Diferencial
Notes: angles d'entrada per defecte en
graus
. Velocitats angulars han d'estar en
rad/s
quan s'escull el mode Velocitat.
Millorat · amb comprovacions
Longitud del primer braç (a₁) [m]
Longitud del segon braç (a₂) [m]
Angle del primer braç (q₁) — graus
Angle del segon braç (q₂) — graus
Posició X [m]
Posició Y [m]
Velocitat angular q̇₁ [rad/s]
Velocitat angular q̇₂ [rad/s]
Assegura't d'introduir valors en
rad/s
. Si tens graus/s, converteix multiplicant per π/180.
Increment angle Δq₁ — graus
Increment angle Δq₂ — graus
Els increments Δq s'interpreten en graus a la interfície i es convertiran internament a radians.
Calcula
Reinicia valors
Visualització 2D
El centre del canvas representa l'origen. Escala automàtica per fer visibles totes les configuracions raonables.
Resultats i passos
Prem
Calcula
per veure els passos. Qualsevol error o advertència sortirà en aquesta àrea.
Ajuda ràpida
Angles d'entrada: graus. Velocitats angulars en mode Velocitat: rad/s.
Si la inversa informa
Inabastable
, comprova l'abast:
|a1-a2| ≤ d ≤ a1+a2
.
Si apareix
Singularitat
, el braç està alineat (q₂ ≈ 0 o π) i el jacobià no és invertible.