Simulació PID del Braç Robotitzat 2-DOF

En aquest exemple, es modela la resposta del braç robotitzat a un controlador PID. Es mostra la trajectòria dels angles dels dos braços (${\theta }_1$ i ${\theta }_2$) a mesura que s'apliquen els controladors PID.

Explicació

En aquesta simulació, els angles dels dos braços (${\theta }_1$ i ${\theta }_2$) comencen en 180° i 90° respectivament. L'objectiu és que arribin a 90° i 180°. La simulació mostra la resposta dels controladors PID amb els guanys especificats per controlar els braços fins a la posició desitjada.